无人机（jī）“人巡走山路”到“无人机人工（gōng）操（cāo）控”再（zài）到“无人机自动巡航”的三（sān）级（jí）跳，开启了电（diàn）网巡检“智慧巡线”新征（zhēng）程。以往人工操作无人机，由于（yú）作业人员技能（néng）水平（píng）和判断标准不同，巡视质量（liàng）和结果会有误差（chà），还（hái）存在一定的操（cāo）作风险（xiǎn）。采（cǎi）用无（wú）人机自动驾驶巡检后，仅需一名监护人即可（kě）完成全部巡视作业，降低（dī）了人工成本和作业（yè）强度（dù），工作（zuò）更（gèng）规（guī）范安（ān）全，巡视效率大大提升。
电网全自动巡（xún）检系统有何（hé）优势（shì）？
1. 无（wú）人机化值守，减少人（rén）员用工、通勤成本。
2. 随（suí）时作（zuò）业，减（jiǎn）少安全事（shì）故。
3. 占地面积小，灵（líng）活部署。
4. 拍摄精（jīng）准、效率（lǜ）高、缺陷报告一（yī）键导出。
5.全天候作业：多旋翼无（wú）人（rén）机（jī）大（dà）多为电池（chí）供电，电池续航限制了无人（rén）机的（de）飞行（háng）距（jù）离、信号的强弱也限制（zhì）了无人机的通讯距离。无人机机库（kù）则能够对（duì）无（wú）人（rén）机进行（háng）自动更换电，并（bìng）进行联网控制（zhì），实现无人机的全天（tiān）候（hòu）的（de）自动化作业。
电网（wǎng）全自（zì）动巡（xún）检系统巡检（jiǎn）流程介绍：
1. 数据采集：对作业区域进行三维数据采集建模。
2. 航线规划：手动标识（shí）飞行航线。
3. 自动飞行：对规划好（hǎo）的航线进行沿线（xiàn）自动飞（fēi）行。
4. 自（zì）动拍摄（shè）：边缘计算识别、拍摄点模型对比拍照。
5. 巡检数据处（chù）理：图像智能数（shù）据处理。
全自动化无人（rén）机巡检（jiǎn）系统（tǒng）部署在（zài）作业（yè）区域内，在划定好指定（dìng）航（háng）线后，自（zì）动无人机系（xì）统（tǒng）即（jí）可完成无人机自（zì）动起降、图像（xiàng）采集、更换电（diàn）池等（děng）作业，让无人机实现（xiàn）电站（zhàn）“无人化”作（zuò）业。
无（wú）人（rén）机自动（dòng）化巡检系统建（jiàn）立（lì）的第一步就是基于激光点云数据采集建立作业地区三维模型，制定满足于（yú）后期航线规划的精度要求。杆塔基础、杆塔设备、附属设施、通（tōng）道（dào）、导地线均清晰可见，廊（láng）道覆（fù）盖宽度（dù）满足日常巡（xún）检航线（xiàn）规（guī）划需（xū）要（yào）。
10kV-35kV（高塔设计除外）线路带宽要求（qiú）在90-120米的点云采集适用（yòng）高低（dī）空来（lái）回飞行的（de）采集（jí）方法（fǎ）。低空飞行用于采（cǎi）集（jí）杆（gǎn）塔和导地线的点云，高空飞（fēi）行用于采集通道带宽的点云，并且同一杆段用（yòng）同一架次进行高低空飞行（háng）采集，以（yǐ）减少出现重影的可能性。
该方法的优点是简单快速容易撑握，缺点是杆（gǎn）塔过高时（shí）通道带宽的点云密度下降造成密（mì）度（dù）不够（gòu）。
沿线路两（liǎng）侧扫一（yī）个来回的方式则解决了（le）点云密度不高的问（wèn）题。以1倍塔高（gāo）为任务高度，飞行速（sù）度控制在5米每秒匀速（sù）前（qián）进，太快会（huì）引起（qǐ）点云密度低导地（dì）线（xiàn）断断续续，太（tài）慢或忽快忽慢都（dōu）容（róng）易发生重影，沿线路（lù）的一侧前（qián）进另（lìng）一侧（cè）返回，侧面偏（piān）移（yí）位置以（yǐ）线路的边线位于（yú）摇控器屏幕的九宫格中（zhōng）间格的边（biān）缘为参考。该方法的缺点是对飞（fēi）手技能要求较高，需要对（duì）任务高度、速度、匀速把控（kòng）很好，否则容易（yì）产生重影。
在专业飞手（shǒu）短缺（quē）的情况下，可采用沿线路中间扫一（yī）遍，再沿线路两边（biān）扫一个来回的（de）方（fāng）式进行（háng）采集。它（tā）的优点（diǎn）是点云（yún）密度好，对飞手技能要求不高，缺点是费（fèi）时费电，效（xiào）率不高（gāo）。
控制点的采集（jí）数量要求一般在精度（dù）允许的前提（tí）下配电线路按每（měi）3公里（lǐ）左（zuǒ）右采集（jí）一基塔，输电线路按每8-13基塔采集一基，平原地区可相对增大区间，地形落差（chà）较大需（xū）要在落差杆（gǎn）塔小（xiǎo）号端塔及大号端塔分别（bié）采集（jí）。一条线（xiàn）路（lù）（含支线）不应少于3个控制点，少于3基杆塔的线路可（kě）1至2个控制点，3至6基杆塔的至（zhì）少要（yào）有2-3个控制点。
正三角形排列单杆的控制点拍摄以垂（chuí）直拍摄点为杆顶的正中间点，水平（píng）拍摄为杆顶的平面高度。
单杆双回杆塔、上（shàng）字形杆塔（含上字形单杆、上字形轻（qīng）型塔、上字形自立塔）及无地线横担的门形双杆控制点拍摄横担导线挂点两端，垂直点分别处于导线挂（guà）点金具垂直外侧，水平点分别处于横（héng）担（dān）水平面。
有地线横担的（de）门（mén）形双杆（gǎn）控制点拍摄地线横担（dān）挂（guà）点两端，垂（chuí）直点分（fèn）别处（chù）于地（dì）线挂点金具垂直外侧，水平点分（fèn）别处于横担水平（píng）面。
所有带双地线的自立塔控制点拍摄（shè）地线横担挂点两（liǎng）端，垂直点分（fèn）别处（chù）于地线（xiàn）挂点金（jīn）具（jù）垂直外侧，水平点分别（bié）处于地线挂点金具垂直上反（fǎn）方水（shuǐ）平面（miàn）。
